19世纪50年代末期，起初的低速大扭矩船用起重机液压马达是由油泵的一个定转子部件发展而来的，这个部件由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或转子组成。内齿圈与壳体固定能接在一起，从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出成为摆线液压马达。这种起初的摆线马达问世后，经过几十年演化，另一种概念的马达也开始形成。这种马达在内置的齿圈中安装了滚子。具有滚子的马达能提供较不错的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提升了速率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。通过改变输入输出流量的方向使马达换向，并在两个方向产生等价值的扭矩。各系列的马达都有各种排量的选者，以达到各种速度和扭矩的要求。
船用起重机摆线液压马达是一轴配流镶齿定转子副式的小型低速大扭矩液压马达，优点如下：
1、体积小，重量轻，它的外形尺寸比同样扭矩的其它类型液压马达小得多。
2、转速范围广，可无级调速，低稳定转速可达15转/分，安装布置方便，投资费用不高。
3、在液压系统中可串联使用，也可并联使用。
4、转动惯性小，在负载下容易起动，正反转都可使用，而且换向时不用停机。
船用起重机摆线液压马达用途普遍，主要用于农业、渔业、轻工业、起重运输、矿山、工程机械等多种机械的回转机构中。应用摆线液压马达的例子：
1、农业用：各种联合收割机，播种机，旋耕机，割草机，喷雾机，饲料搅拌机，地面钻孔机。
2、渔业用：起网机。
3、轻工业用：卷绕机，纺织机，印刷机，营业用洗涤机。
4、建筑工业用：压路机，水泥搅拌机，清扫车。
二、结构及性能特点摆线液压马达为输出轴与配流阀一体成型，镶齿式定转子副摆线液压马达，主要功能特点：
1、采用了端面配流，结构简单紧凑，配流精度不错；
2、采用镶齿定转子副，机械速率不错，高压运转寿命不错；
3、采用双联角接球轴承，可以承受大的径向和轴向负载，摩擦力小，机械速率不错。
三、运转注意事项
1、运转前检查液压系统全部元件是否连接正确，通过滤清器把油加到指定高度。
2、在无负荷状态下起动运转10~15分钟，并进行排气、油箱中有泡沫，系统有噪音，以及马达油缸有滞进都证明系统中有空气。
3、排除空气后，加满油箱，再开始给马达渐渐增加负荷，直到较不错负荷，观察是否有不正常现象，如噪声、油升和漏油等。
4、通过运转50小时愈换一次油，以后替换按保养规则进行。
5、如非马达故障，请不要轻易拆卸。
四、拆卸和装配确系马达故障需要拆装时，请注意以下事项：
1、拆装时不要碰伤各结合面，如有碰伤，需修整后才能装配。
2、装配前用汽油或煤油洗净所有零件，禁止使用棉纱或破布擦洗零件，应用毛刷或绸布，切不可将橡胶圈浸在汽油中。船用起重机马达装好后，在装机前需往两油口加50~100毫升的液压油，转动输出油，如无异常现象方可装机。
3、为确定马达旋转方向正确，需注意转子与输出轴的位置关系。
4、后盖螺栓需要对角渐次拧紧，紧固力矩为4~5公斤力·米。
愈换船用起重机液压油的正确步骤：
1、起先放掉液压邮箱中的液压油，清洗干净油箱后加入新液压油
2、拆下回路总管，启动发动机后怠速运转，使油泵工作
3、分别操纵各机构，靠液压油将回路中的旧油逐一排出，直至回油总管有新油流出为止
4、然后，将回油总管与油箱连接，往油箱中补充新液压油至规定位置即可。
