船吊起重机的 控制各国、民用海洋工程的普遍关注，而研究此类非线性、强耦合的欠驱动系统在扰动下的控制亦有重要的理论价值与普遍意义。
船吊起重机的控制主要分为降低船体运动影响的垂向控制与负载摆动的横向防摆两个方面。 对垂向控制而言，常用的方法是通过吊车船上的机 械结构连接接收船，并感知其相对运动，使吊绳长 度变化与接收船升沉运动同步，从而对两船的相对运动进行补偿，在此基础上完成负载的起降运输。 这种方法对起重机的机械结构有要求，对起吊质量也有较大限制。技术数据
1.标准节截面大（1500x1500），刚性好，吊重时整机稳定，摆动小。
2.标准节主肢材料型号大（<100x100x10或<125x125x10）。
3.电器系统采用国内或原件，性能稳定。
4.标准节联接套、拉杆、上下转台等主要部件（位）全部采用CO2气体保护焊，熔深大，变形小标准节可互换组合。
5.起升机构调速性能好，起升，下降平稳，无冲击。
船吊起重机取物装置吊挂在臂端，或悬挂在可沿悬臂运行的起重小车上，悬臂是不能俯仰的臂架型起重机。
船吊起重机适用于内河码头、港口、货场、仓库及厂矿企业的各类件杂货的装卸作业，与其他抓具配合可装卸淤泥。具有结构紧凑、性能、维修方便等特点。
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